伺服培训教材

菱伺服培训教材

第一章概要

1.1运动控制器的特点1.2.1实模式概略1.2.2实模式框图1.3.1虚模式概略1.3.2虚模式框图1.4系统建立步骤1.5小结

1.1运动控制器的特点

1、qplccpu和多cpu系统

复杂的伺服控制由qmotioncpu模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由qplccpu负责

2、符合多用途的产品

q172cpu1~8轴的多轴定位功能

q173cpu1~32轴的多轴定位功能

3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯

通过sscnet网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。

4、可实现绝对位置系统

通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。

5、操作系统（os）可变更

根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的os版本

•sv13用于搬运及组装。

如搬运机、注塑机、涂装机等

•sv22用于自动机。如同步控制，食品、包装等

•sv43用于机床行业

•sv51用于机械手

6、凸轮软件（仅用于sv22）

将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。

7、机械支持语言（仅用于sv22）

将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。减少系统成本。

1.5小结

第二章

功能说明2.1运动控制器规格2.2运动控制器的系统配置2.2.1

q173cpu2.2.2

q172cpu2.2.3

q172lx/ex2.2.4

q173px2.3小结

2.3小结

本章主要说明的q运动控制器系统的硬件组成、q172/q173cpu之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明第三章

多cpu系统3.1多cpu系统概述3.2多cpu的安装位置3.2.1多cpu输入输出编号3.3共享存储器的自动刷新3.4多cpu运动控制器专用指令3.4.1sfc程序启动命令sfcs3.4.2sfc程序启动命令svst3.4.3值变更命令chga/chgv/chgt3.4.4软元件读取/写入ddwr/ddrd3.5小结

3.1多cpu系统概述

多cpu系统将多台（最多4台）qplccpu/qmotioncpu安装在基板上，

由各qplccpu/qmotioncpu

对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。

复杂的伺服控制由qmotioncpu处理，其他的机械控制，信息控制由

qplccpu处理，这样的处理方式可以将负荷分散化，实现高效高速的复杂应

用。如下图所示。

3.3共享存储器的自动刷新

cpu共享存储器的自动刷新时序：qplccpu是在对多cpu系统各cpu模块间的数据传接进行end处理时，qmotioncpu数据传接的主周期处理时自动进行的

使用自动刷新可自动读出其他号机的软元件存储数据，因此其他号机的软元件数据也可以作为本站的软元件进行使用。

3.4多cpu运动控制器专用指令

本节将对多cpu用的专用指令（sfcs，gini，ddrd，ddwr）进行说明

sp.sfcs

指定运动sfc程序的启动请求sp.svst

指定伺服程序的启动请求sp.chga

指定轴的当前值变更请求sp.chgv

指定轴的速度变更请求sp.chgt

指定轴的转矩限制值变更请求sp.ddwr

向运动cpu软元件写入plccpu软元件数据

sp.ddrd

向plccpu软元件读入运动cpu软元件数据

sp.gint

运动sfc程序的事件任务执行请求

3.5小结