路径跟踪

2.路径跟踪中的误差如何消除。（在笛卡尔坐标空间中，采用误差矢量作为系统的反馈来快速消除跟踪误差。参考南理工硕士论文——智能车辆体系结果及路径跟踪策略的研究）

3.路径跟踪中的运动控制（分开环和闭环）开环策略就是试图寻找一个有界的控制输入序列来操纵系统使其从一个初始位形到任意的期望位形。考虑非完整约束的智能车辆系统，是一个欠驱动的非完整系统，也是一个无漂移的零动力学系统。此类系统不能用连续可微的时不变的纯状态反馈率来予以镇定。因此，不连续控制、事变控制以及它们的混合策略就是必然的选择。所以为其设计一个反馈控制规律，是目前非常活跃的研究领域。

4.由于高速公路的道路曲率变化较为缓慢，利用圆弧与直线的组合拟合目标路径。（1）利用车载传感器测量时刻的三对道路预瞄点的坐标信息，根据所预测算法获得（k+1）t时刻道路预瞄点处坐标。（2）根据最优控制理论，设计最优反馈控制器。（3）最后仿真结果表明：基于所提路径预测法，最优反馈控制器能确保自主车实现跟踪性能。（参考论文——基于路径预测的自主车最优跟踪控制）。

5.采用模糊控制方法实现对机器人速度的控制（输入时航向角偏差和路径的曲率；输出为移动机器人的期望速度大小）

6.路径跟踪不同于轨迹跟踪，它对时间没有苛刻的要求，只需要在一定误差范围内跟踪期望路径（pathfollowing）（1）建立纯追踪模型（包括了算法的推导、轨迹的确定）（2）模糊控制器对前视距离的调节。前视距离太大太小都不好，应该根据情况选择合适的。其跟车速大小有直接的关系车速大时要求较大的前视距离，而车速较慢时需要较小的前视距离。横向误差是车辆纵轴与期望路径的夹角。路径跟踪的根本目的是使航向偏角和横向误差都趋于0。将航向偏角和车速作为模糊控制器的二个输入，前视距离作为输出。（3）matlab仿真及结果分析（包括直线路径、折线路径的跟踪仿真）（4）最后得到结论。

7.（1）建立运动学模型并分析该模型确定控制方法和控制策略（2）利用自动控制原理建立运动的控制框图（3）根据控制框图抽象出数学模型，利用matlab建立仿真模型。

8.一种路径预测的方法（考虑高速公路即用圆弧和直线的组合拟合目标路径）（1）预瞄模型（2）路径预测（3）利用最优控制理论建立一个控制器，实现在预瞄区间【kt，（k+1）t】

内寻找一个控制规律使得建立的性能指标最小（5）仿真评价设计的控制器的性能。

第二篇：跟踪和反跟踪手段跟踪手段

成功跟踪的秘诀在于不要孤立于人群之外，尤其是对方已经知道你长得什么模样。穿上颜色比较中性的衣服，比如灰色和棕色，不要穿图案张扬或商标明显的衣服。穿上与你平日衣着风格不同的衣服。

要在街的另外一边跟踪你的目标，与其步伐一致，以保持行走的速度一致。

表现得若无其事。一定不要盯着你跟踪的人，而只要时不时地瞥一眼就行了，如果恰好他们朝你这边看，你就假装在忙其他的事情，比如用手机通电话，或者在找某个房子。

如果你的跟踪对象停了下来，你不要立即停下来。继续走一段，然后停下来假装系鞋带或打开包在找什么东西，直到对方重新出发。

如果对方进了一座大楼里面，你就待在一个隐蔽的地方，在那里可以看到大楼出口的情况，直到对方出来。

如果你觉得被发现了，不要惊慌。如果你立即逃离，就会很明显暴露出自己在跟踪她。最好的逃脱办法是，看着手表或假装在读短信，然后大声喊“天啊，我真的迟到了。”然后从她身边快跑过去，这样就不会显得可疑了。

反跟踪的技术手段

首先，要先弄清什么叫反跟踪。当然这是一个最简单而又不用介释的问题。就是说，与跟在后面的坏人作斗争的技术反制手段。