状态反馈的倒立摆PID控制

c语言pid算法

简易旋转倒立摆控制参考程序#include#include

typedefstructpid{/*k1=实际放大倍数，t1=实际积分时间，t2=实际微分时

间，t=采样周期*/

double

setpoint;

/*定义pid结构体*/

double

k1;

double

t1;

double

t2;

double

t;

double

err1;

/*前一时刻误差，e（k-1）*/

}pid;

doublepidcalc（pid*pp，doublenextpoint，doubleud1，doubleui1）

/*pid计算*/

{

doubleti，td，kp，ki，kd，ud，up，ui，err;

ti=pp->t1+pp->t2;

/*积分时间*/

td=（pp->t1*pp->t2）/（pp->t1+pp->t2）;

/*微分时间*/

kp=pp->k1*（（pp->t1+pp->t2）/pp->t1）;

/*比例系数*/