资料--机器人与柔性制造系统

柔性机器人的动力学研究

摘要：现代机械向高速、精密、轻型和低噪声等方向发展，为了提高机械产品的动态性能、工作品质，必须十分重视机构动力学的研究。特别对于高速运行的机器人，在外力与惯性力作用下，构件的弹性变形不可忽略，它不仅影响了机构的轨迹精度和定位精度，破坏系统运行的稳定性和可靠性，同时降低了工作效率和整机的使用寿命。对有害动态响应的消减是机械动力学研究的重要问题。本文以柔性机器人为例，阐述了柔性机器人动力学分析的研究现状及其发展趋势，对lagrange法，有限元法、变newton-euler方法、kane方法等方法进行了详细阐述和比较为柔性机器人的控制和优化设计提供科学基础。关键字：柔性机器人动力学lagrange变newton-eule方法kane方法有限元法

dynamicsofflexiblemanipulatorsname：liufuxiu

studentid：1211303007

（mechanicalengineeringofguangxiuniversity，mechanicaldesignandtheory12research）

abstract：themodernmachinerytospeed，precision，lightweight，andlownoisedirection，inordertoimprovethedynamicperformanceandqualityofworkofmechanicalproducts，researchintothedynamicsmustbeattachedgreatimportancetoinstitutions.especiallyforhigh-speedoperationoftherobot，undertheexternalforceandinertialforce，theelasticdeformationmembercannotbeignored，itonlyaffectsthebodypathaccuracyandpositioningaccuracy，destroythestabilityandreliabilityofthesystem，whilereducingtheefficiencyandwholelife.abatementofhazardousdynamicresponseisanimportantissueofmechanicaldynamics.inthispaper，flexiblerobot，forexample，describestheflexiblerobotdynamicsanalysisofpresentsituationanddevelopmenttrendofthelagrangemethod，finiteelementmethod，variablenewton-eulermethod，kanemethodandothermethodsweredescribedindetailandcomparedtotheflexiblerobotcontrolandoptimizethedesigntoprovideascientificbasis.keywords：flexiblerobotdynamicslagrangenewton-eulermethodfemmethodkanefiniteelementmethod1引言